دوشنبه 31 فروردین 1394  07:07 ق.ظ    ویرایش: - -

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی كنترلگر موقعیت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 157
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در این پژوهش مسئلة كنترل روبات كشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملكرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یك روبات كشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است. 
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یك روش كلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود كه مستقل از مدل می‌باشد. سپس یك ساختار كنترل تركیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای كشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود كه روش ارائه شده برای كاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات كشسان‌مفصل) عملكرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌كند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «تركیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینكه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یك روبات كشسان‌مفصل كه در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائة رویكرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای كشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن كنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای كم كردن دامنة كنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال كنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن كاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذكور انجام پذیرفته است.
كلمات كلیدی: روبات كشسان‌مفصل، اشباع عملگر، كنترل تركیبی، حلقة ناظر، روش كنترل H2/H∞، منطق فازی.



   


نظرات()  
دوشنبه 31 فروردین 1394  06:16 ق.ظ    ویرایش: - -

جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و ساخت داستگاه ic tester
دسته: مهندسی برق
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 117
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
اغلب در ساخت و طراحی وسایل الكترونیكی نیاز داریم كه آی سی های به كار رفته در مدارات الكترونیكی مورد نظر را تست كرده  و از صحت یا خرابی آنها اطلاع دقیقی حاصل نماییم و احیانا در مورد خراب بودن آی سی ها پایه ی خراب شده آنها را بیابیم.
ساخت و طراحی وسیله ای كه این عمل تست را انجام دهد ، هدف اصلی این پرو‍ژه می باشد. كه در این پروژه  یك سری از آی سی های خانواده CMOS سری 4000  و 74XX هست  می شوند و از سالم یا خراب بودن پایه ها اطلاعات دقیقی را به استفاده كننده ارائه می نماید.
برای شروع كار با مدارهای مجتمع تا حد مورد نیاز آشنایی پیدا می كنیم.. در بخش سخت افزاری توضیحاتی در مورد المان های به كار رفته شده در این مدار داده شده است. در بخش نرم افزاری با یك زبان برنامه نویسی كه بتواند اطلاعات را از طریق كیبورد به مدار ارسال كرده و بعد از دریافت و پردازش در آن زبان برنامه نویسی نتیجه را گزارش دهد ، آشنا می شویم.
با توجه به قابلیت های زبان برنامه نویسی C و نزدیكی این زبان به زبان ماشین ، قسمت نرم افزاری این پروژه را توسط این زبان انجام خواهیم داد.
ما با طراحی سیستم تست كننده ی آی سی در حقیقت قدم های مقدماتی و اصولی در جهت رسیدن به طراحی های پیچیده تر را برداشته ایم ، كه با توجه به عملكرد سخت افزاری و نرم افزاری این پروژه به راحتی می توان آن را طبق طرح پیشنهادی تعمیم داده و برای  تست كردن آی سی های دیگر به كار برد.


   


نظرات()  
دوشنبه 31 فروردین 1394  03:25 ق.ظ    ویرایش: - -


جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: كابلها و عیب یابی كابلها
دسته: مهندسی برق - قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 117
+ همراه با یک فایل پاورپوینت 26 صفحه ای برای ارائه در کلاس
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در این فصل به نكاتی در مورد انتخاب كابل پرداخته شده است و ضرایب و جـداول لازم جهت بدست آوردن مقدار جریان نامی كابل تحت شرایط مختلف آورده شده است.
 برای بهره بـــرداری اقتصـادی از كــابلها ، انتخاب بهینه سطح مقطع از اهمیت خاصی برخوردار است . در این بخش عوامل موثر در انتخاب كابل مورد بررسی قرار مــی گیرند. لازم به ذكــر است كه بــرای انتخاب بهینه سطـح مقطع محاسبـــه تلفات و محاسبات اقتصادی نیــز لازم می باشد كــه در اینجا به آن پرداخته نشده است.
1-1-  معیارهای انتخاب كابل
معیارهای انتخاب كابل را می توان بصورت زیر تقسیم بندی نمود :
الف- ولتاژ نامی
ب- انتخاب سطح مقطع با توجه به ظرفیت جریان دهی كابل
ج- در نظر گرفتن افت ولتاژ مجاز
د- تحمل جریان اتصال كوتاه توسط كابل
1-2- ولتاژ نامی
ولتاژ نامی كابـل بایستــی متناسب با سیستمی كه كابل در آن مورد استفاده قرار می گیرد باشد. با توجه به جلد اول و دوم استاندارد كابـلهای مورد استفاده در شبكه توزیع این ولتــاژ بایستی مطابق جدول زیر باشد.


   


نظرات()  
دوشنبه 31 فروردین 1394  01:24 ق.ظ    ویرایش: - -

جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: اتصال زمین الکتریکی و حفاظت (ارتینگ)
دسته: مهندسی برق - قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 87
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در تمام تأسیسات الکتریکی به خصوص تأسیسات فشار قوی، زمین کردن یکی از مهمترین 
و اساسی ترین اقداماتی است که برای رفاه و سلامتی واصولا ًًًادامه زند گی اشخاص که 
به نحوی با  این تجهیزات در تماس هستند  و حتی در خارج از پست در رفت و آمد می 
باشند  باید با دقت هر چه تمام تر وبا توجه به قواعد قوانینی که بدین منظور تدوین شده اند
انجام گیرد.
در تأسیسات برق دو نوع زمین کردن وجود دارد  که یکی را زمین کردن حفاظتی ودیگری 
را زمین کردن الکتریکی می نامیم.           
زمین از موادی تشکیل  شده که غالبا ً هادی الکتریسیته هستند  به خصوص در حا لتی که 
مرطوب باشند . بنابراین اگر شخصی که روی زمین قرار دارد با جسمی که نسبت به زمین
 دارای  پتانسیل است  تماس حاصل  نماید به علت برقرار شدن جریان  دچار برق  گرفتگی 
خواهد شد .
در این پروژه سعی شده انواع روشهای زمین کردن و محاسبات آنها بطور مختصر ارائه 
گردد. جهت هرگونه  اطلاع  بیشتر می توان  به استاندارد VDE , 141  مراجعه  نمود.


   


نظرات()  
دوشنبه 31 فروردین 1394  01:17 ق.ظ    ویرایش: - -


عنوان انگلیسی مقاله: 
Renewable energy
عنوان فارسی مقاله: انرژی تجدید پذیر
دسته: برق و الکترونیک
فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 32
ترجمه ی سلیس و روان مقاله آماده ی خرید می باشد.
_______________________________________
چکیده ترجمه:
نیروی جزر و مد
نیروی جزر و مد دوبار در روز بكار گرفته می شود از تغییرات در سطح آب دریا كه علت اصلی و عمده آن نیروی جاذبه از طرف ماه و به مقدار خیلی كمتر نیروی جاذبه از طرف خورشید برروی اقیانوسهای جهان است.
چرخش زمین نیز یكی از عامل های تولید جزر و مد می باشد. نیروی جزر و مد یك تفكر جدید نیست بلكه از قرن یازدهم در انگلیس و فرانسه برای آسیاب كردن گندمها مورد استفاده قرار گرفته است.
فیزیك جزر و مد
درك این قاعده كه جریانات جزر و مدی چگونه بالا می آید، برای توضیح دادن نیروی جزر و مدی یك ضرورت است.
درحالیكه درك كامل این فعل و انفعالات كاملاً پیچیده است در ابتدا برای جزر و مد می توانیم یك شرط كلی بوسیله تحقیق كردن نیروی جاذبه ماه و خورشید برروی اقیانوسها و همچنین تأثیر نیروی گریز از مركز بیان كنیم.
اثرات جاذبه و نیروی گریز از مركز
اثر متقابل ماه و زمین باعث به وجودآمدن برآمدگی اقیانوسها به سوی ماه می شود. در حالیكه در طرف مقابل اثر نیروی جاذبه خورشید هم نیز باعث بوجود آمدن برآمدگی اقیانوسها به سوی خورشید می شود. برآمدگی های حاصل از نیروی جاذبه ماه برروی سطح اقیانوسها را جزر و مد ماهی گویند. و برآمدگی های حاصل از نیروی جاذبه خورشید را كه مقدار آن خیلی كمتر است را جزر و مد خورشیدی می گویند.
خورشید و ماه دارای موقعیت یكسانی در بین اجسام آسمانی نمی باشند، اما تغییر موقعیت آنها نسبت به یكدیگر برروی دامنه جزر و مد (اختلاف بین كمترین جریانات جزر و مدی و بیشترین جریانات جزر و مدی) تأثیر می گذارد. برای مثال، زمانیكه ماه و خورشید در یك سطح یكسان با زمین می باشند. دامنه جزر و مد منطبق با دامنه جزر و مد وابسته به خورشید و جزر و مد وابسته به ماه می باشد. در نتیجه دامنه جزر و مد بیشترین حالت ممكن می شود. (جزر و مد حداكثر) متناوباً زمانیكه آنها نسبت به یكدیگر در یك زاویه قائمه هستند. دامنه جزر و مد پائین آمده كه نتیجه آن جزر و مد حداقل می باشد.



   


نظرات()  
دوشنبه 31 فروردین 1394  01:03 ق.ظ    ویرایش: - -


پروژه جهت دریافت مدرک کاردانی
عنوان کامل: ربات مسیریاب -هفت سنسور
دسته: کامپیوتر (سخت افزار)
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 58
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و كارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا كرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور كارخانجات كاملاً مكانیزه كه در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیك بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن كارخانجات مكانیزه ای بوده ایم كه طراحی، ساخت و نحوه كار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش كنترل اتوماتیك و استفاده از سیستمهای مكانیزه در كارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.
رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.


   


نظرات()  
یکشنبه 30 فروردین 1394  12:31 ب.ظ    ویرایش: - -

 جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: تولید برق از طریق جزر و مد
دسته: مهندسی برق - قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 142
________________________________________________________
- چکیده:
رشد رو به تزاید مصرف منابع غیرقابل تجدید انرژی و افزایش آلودگی های ناشی از بهره برداری های بی رویه، توازن این ذخائر پایان پذیر را به مخاطره افكنده و در این رابطه، بررسی راهكارهای عملی استفاده از منابع جدید انرژی (انرژی‌های تجدیدپذیر ) در دستور كار محققان و دانشمندان قرار داده است.
حفظ سلامت محیط زیست و قابلیت بازیافت طبیعی دو خصوصیت مهمی است كه در گزینش نهایی این منابع مورد توجه بوده و در این راستا، جذب انرژی مفید از اقیانوس ها، دریاها و رودخانه ها بعنوان یكی از پاكیزه ترین منابع بكر به جهان معرفی گردیده است.
بحران انرژی در دهه 1970 میلادی، فكر دانشمندان را به سوی منابع انرژی مستقل از سوخت فسیلی كشانده كه از آن جمله استفاده از انرژی پایان ناپذیر نهفته در دریاها می باشد.
در این پایان نامه به چگونگی تولید برق از جزر و مد دریاها بعنوان یكی از انرژیهای پایان ناپذیر نهفته در دریا اشاره شده است.
در فصل اول سعی شده تا ابتدا مختصری درباره انرژیهای قابل حصول از دریاها گفته شود تا خواننده این پایان نامه یك دید كلی درباره انرژیهای دریایی پیدا نماید. در فصل دوم در مورد جزر و مد و چگونگی به وجود آمدن جزر و مد و پارامترهای موثر در جزر و مد مطالبی ارائه گردیده است. در فصل سوم به شرایط لازم مكانی، برای ایجاد نیروگاههای جزر و مدی و نكات اساسی طراحی نیروگاههای جزر و مدی اشاره شده است. در فصل چهارم به روشهای مختلف تولید برق از طریق نیروی جزر و مدی، همچنین به عنوان نمونه دو نیروگاه جزر و مدی لارنس فرانسه و آناپولیس كانادا كه در حال حاضر از آنها برای تولید برق استفاده می شود اشاره شده است. و در نهایت به بررسی سواحل ایران برای استفاه از انرژی جزر و مدی برای تولید برق پرداخته شده است. در فصل پنجم هم ترجمه مقاله ای آمده است كه به كوشش حقیر انجام شده است.



   


نظرات()  

ساعت مچی تیسوت

خرید ساعت مچی تیسوت
شبکه اجتماعی فارسی کلوب | Buy Website Traffic | Buy Targeted Website Traffic